方案
组合式可转角爬壁机器人主要是由两个经过结构优化的爬壁机器人通过在两个爬壁机器人连接处增加一个自由度并具有主动转角能力的构件来实现转角功能。
当组合式可转角爬壁机器人运动到外墙90度直角时，一个爬壁机器人运动到墙壁外缘直到悬空，接下来通过转角机构作用使一个机器人吸附在另一面墙上，紧接着停留在原来墙面上的机器人停止工作，转角机构再次作用使停留在原来墙面的机器人悬空，停留在另一面墙壁的机器人开始运动，随后两个爬壁机器人都移动到另一面墙壁。
5 细节方案
机器人通过装配体图中的机械机构实现转过直角的方案，并通过采用“径流式负压机”结构实现在墙壁上贴附。此结构具有低噪声的优点，选用此结构可为爬壁机器人的进一步应用提供基础，如警事侦查，要求低噪声等。通过装在爬壁机器人上的四个伺服减速电机的单独运动或组合联动来实现爬壁机器人的整体运动。爬壁机器人装配体图如图2所示。
6 创新性
在机器人的每个模块上加装4个压力传感器组，以使负压机能够智能调节产生的压力。这样不仅可以保证机器人安全工作，还可以使机器人在保证安全工作的前提下，使耗能达到最低。为扩大机器人的实际应用范围，在机器人上加装了摄像头和夜间照明灯。通过独特、简洁的转角机构，使得机器人的两个模块可以折叠在一起，大大提高了机器人的便携性。通过组合式的结构设计使机器人能从一个墙面转过90度墙角到达另一个墙面，扩大了爬壁机器人的工作范围。由于机器人具有集成度高、体积小等特点，以此可以在大桥桥柱这样较大的曲面上工作。此外，该款机器人还具有运动快速平稳、噪声低、隐蔽性强、更靠近检测对象等特点，具有较高的工作精准度。
7 市场前景
由于可转角爬壁机器人具有设计巧妙新颖以及运动灵活、体积小巧等特点，极具趣味性，可应用于益智娱乐玩具模型领域。该机器人具有低噪声低的特点，隐蔽性强，在机器人上加装摄像头等传感装置后可来进行警事侦查，对于维护社会安全具有重要意义。且该机器人的吸附力度可根据不同场合，配合相应专业传感器应用于以下几个方面：
（1）核工业：对核废液储罐进行视觉检查、测厚、探伤等；
（2）石化企业：对储罐的内表面进行检查、除锈等处理；
（3）电力行业：电站锅炉水冷管壁厚的检测等。
（4）建筑行业：多种桥梁等建筑的检测。
此外，近年来化工厂及建筑工地的安全事故使我们损失惨重，对这些场所的安全监测必不可少，可转角爬壁机器人具有智能化、检测稳定、精准度高、工作安全可靠等特点，市场前景广阔。
